パンタグラフ機構
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パンタグラフ機構は，リンク機構の一種である．
概要
パンタグラフ機構は，平行リンク機構の一つで，特に図のように4つのリンクを菱形に構成し伸縮する構造を持つもののことをいう．
元来は原図をなぞって、拡大または縮小した図面を描く製図具のことを指した．
一つのジョイントを固定した場合は，対面する自由端を自立させることができないため，通常は吊り下げで利用される．鉄道の集電装置などでは，多節リンクのパンタグラフ機構が利用される．
また，ばねと組み合わせて力を取り出すような応用が可能である．
パンタグラフ機構を用いたロボット
- パンタグラフ機構とばねを組み合わせた突っ張り機構を用い，対面する2節に取り付けられたモバイルベースを壁面に押し付けることで壁面間で機体を保持している．
